Monseñor José Daniel Falla Robles nació en Bogotá el 7 de octubre de 1956.
Hizo sus estudios de primaria (1964-1968) y secundaria (1969-1974) en el Colegio Mayor Nuestra Señora del Rosario de Bogotá. Ingresó luego a la Universidad de los Andes en la cual cursó la carrera de Ingeniería Industrial. En el mismo centro obtuvo un Magister en Administración empresarial (1981-1982).

Ingresó al Seminario Mayor San José de Bogotá en el año 1987, donde llevó a cabo los estudios de Filosofía (1987-1988) y de Teología (1989-1992).

Recibió la ordenación sacerdotal, de manos del entonces arzobispo de Bogotá, cardenal Mario Revollo Bravo, el 28 de noviembre de 1992, incardinándose a la Arquidiócesis de Bogotá.

Durante los años de ejercicio del ministerio sacerdotal ha desempeñado los siguientes cargos:

- Miembro del Equipo de Formadores del Seminario Menor de Bogotá (1993-1994)
- Rector del Seminario Menor de la Arquidiócesis de Bogotá (1995)
- Párroco de Nuestra Señora del Campo (1996-2001)
- Miembro de la Comisión Arquidiocesana del Diezmo (1996)
- Párroco de San Diego (2002-2004)
- Rector del Santuario de Monserrate (2004-hasta hoy)
- Director Ejecutivo de la Fundación Caja de Auxilios del Clero (desde 1996)
- Síndico del Seminario Mayor San José (desde 1996)
- Miembro de la Junta Directiva de la Fundación Librería del Seminario (desde 1997)
- Miembro del Consejo Superior de la Fundación Mutuo Auxilio Sacerdotal Colombiano (MASC) (desde 1997)
- Miembro del Consejo Presbiteral (desde 2002), Miembro del Colegio de Consultores (desde 2005)
- Miembro de la Junta Directiva de la Fundación Buen Samaritano (desde 2006)
- Asesor Espiritual de la Acción Católica Arquidiocesana de Bogotá (desde 2007)
- Miembro de la Comisión de Formación Permanente del Clero (desde 2007)

El 15 de Abril de 2009, Su Santidad Benedicto XVI lo nombró Obispo titular de Calama y Auxiliar de la Arquidiócesis de Cali.

El 15 de Julio de 2012, durante la XCIII Asamblea Plenaria del Episcopado, es nombrado Secretario General de la Conferencia Episcopal.

El 29 de junio de 2016, el Papa Francisco nombra a monseñor José Daniel Falla Robles como obispo de Soacha.

El 01 de mayo de 2021, fallece víctima del coronavirus.