Nació en Bogotá el 25 de febrero de 1958, en el hogar conformado por Manuel Antonio Medina y Marina Acosta de Medina.

Realizó sus estudios secundarios en el Seminario Menor de Bogotá (1975) y los de Filosofía (1978) y Teología (1982) en el Seminario Mayor de Bogotá. Es licenciado en Teología (1989) de la Pontificia Universidad Javeriana. Magister en Psicología Comunitaria (1996) de la Pontificia Universidad Javeriana. Especialista en Ética y Pedagogía de Valores (1998) de la Pontificia Universidad Javeriana. Doctor en Teología (2002) de la Pontificia Universidad Salesiana – Roma.

Ordenado Sacerdote el 11 de junio de 1983 por el cardenal Aníbal Muñoz Duque, para el servicio de la Arquidiócesis de Bogotá.

Inició su servicio pastoral como vicario parroquial en Nuestra Señora del Ave María (1983). Miembro del equipo de directores del Seminario Menor de Bogotá (1984). Coordinador del equipo arquidiocesano de Pastoral Juvenil (1985). Capellán en el Colegio del Rosario (1986). Primer Capellán en la Universidad Nacional y Párroco en los Santos Ángeles Custodios (1996). Arcipreste del Arciprestazgo N° 1.3 (1999). Miembro del equipo de formadores del Seminario Mayor (2002). Miembro del Consejo del Diaconado Permanente (2003). Miembro del Consejo Presbiteral (2008).

Se desempeñó como Rector del Seminario Mayor de San José (2010). Miembro del Consejo Presbiteral (2014). Párroco en San Juan de Ávila (2015). Miembro del Consejo Presbiteral – en representación de la Vicaría Episcopal Territorial de San Pedro y animador del equipo arquidiocesano para la formación permanente (2016).  Ratificado como miembro del Colegio de Consultores, nombrado vicario episcopal territorial de San Pedro y vicario general de la Arquidiócesis de Bogotá desde el mes de junio de (2017).

El 11 de julio de 2021 fue nombrado por el papa Francisco como Obispo titular de Aradi y Obispo auxiliar de Bogotá. Fue ordenado Obispo el 14 de agosto de 2021 tomando posesión de su cargo.