PP. JESUITAS
1625 – 1628. La historia religiosa en Arauca la abrió la compañía de Jesús con los Padres Domingo Molina y Diego Duarte y el catequista Hernando Ortiz.

1629. En la comprensión territorial de Tame, adscrita a la doctrina de Chita, con la orientación de los Padres Domingo Molina y Miguel Toloza se realizó una importante labor “itinerante” de pastoral la cual fue relevada por los clérigos seculares.

1659. Los Jesuitas Francisco Jimeno y Francisco Álvarez realizaron en tierras araucanas una visita de exploración, al vislumbrarse el retorno de la Compañía de Jesús. Rinden un buen informe que amerita la entrada al llano por segunda vez, de la compañía de Jesús en 1661. Fueron 106 años ininterrumpidos de fecunda labor pastoral de los jesuitas desde Tame.

PP. DOMINICOS Y AGUSTINOS
- 1662. Los misioneros Agustinos Recoletos entraron en los llanos de Casanare y esporádicamente atendieron a Arauca, entre ellos San Ezequiel Moreno.
- 1767. Los padres Dominicos y los padres Agustinos entraron a remplazar a los jesuitas hasta 1890.
- 1780. diciembre 4. El clérigo Juan Isidro Daboín, procedente de Barinas (Venezuela), fundó a Arauca e inició la construcción de una “enramada” destinada al Templo y bautizada “Santa Bárbara de Arauca”; en - 1784 fue erigida Viceparroquia por el visitador Joaquín Pedreros.
1810. Los padres Agustinos Recoletos ejercieron la orientación espiritual de 9 pueblos “con más de 8000 fieles”.
- 1816, Mes de septiembre. Se erigió la Parroquia Santa Bárbara de Arauca, por el virrey Antonio Amar y Borbón, adscrita a la Arquidiócesis de Bogotá.
- 1859, mayo 15. La santa Sede, mediante decreto, confirió el título de Prefecto de las Misiones al Padre Enrique Tirino de la comunidad Redentorista, quienes estaban establecidos en Moreno y otros pueblos llaneros.
- 1860. mayo 12. El Prefecto Enrique Tirino muere ahogado en río Ariporo a los 54 años de edad, fue remplazado por el Padre Joaquín D`Elía, cuyo periodo fue de 7 meses y 25 días, el cual murió en Arauca el 6 de enero de 1861 al parecer de “fiebre amarilla”
- 1861, julio 28. El Padre Layó, único sobreviviente de la misión redentorista en Casanare y Arauca, fue expulsado por protestar contra la nueva legislación del nuevo presidente.
- 1880. La Parroquia Santa Bárbara de Arauca fue adscrita a la Diócesis de Tunja.
- 1890, tres años antes de ser nombrado Vicario de Casanare, Fray Ezequiel Moreno Díaz había incursionado por el llano y en visita a Arauca ofició la misa en la Iglesia Parroquial.
- 1893. julio 17. El territorio de Arauca, forma parte del Vicariato Apostólico de Casanare, a cargo de los Agustinos Recoletos.

PP. VICENTINOS
- 1915, mayo 26. Se creó la Prefectura de Arauca, siendo Prefectos 3 Vicentinos. Monseñor Emilio Larquere.
- 1917, se anexan a la Prefectura las Parroquias de Chita (Boyacá) La Salina (Casanare).
- 1924, es Prefecto Monseñor José María Pottier, llegan las Vicentinas y fundan 2 Normales de Señoritas
- 1950 a 1956 es Prefecto, Mons. Gratiniano Martínez.

PP. JAVERIANOS
- El 11 de octubre de 1956, Mons. Luis Eduardo García M.X.Y, se posesiona como Prefecto de Arauca, quien escogió la ciudad de Arauca como sede de la Prefectura, ampliando su jurisdicción hasta Cubará y El Chuscas en Boyacá Tunebia y Gibraltar en Norte de Santander.

- El 11 de noviembre de 1970, Arauca es elevada a Vicariato Apostólico por el Papa Pablo VI y se nombró a Jesús Emilio Jaramillo como Vicario Apostólico.
- El 19 de julio de 1984, Juan Pablo II eleva a Diócesis a Arauca y como Obispo Diocesano a Mons. Jesús Emilio Jaramillo Monsalve, quien muere a manos de guerrilleros del Ejército de Liberación Nacional (ELN), el 2 de octubre de 1989.

- Desde finales de 1989 hasta el 8 de junio, fue Administrador Diocesano el entonces Obispo de Cúcuta, Mons. Alberto Giraldo Jaramillo. 

Padres Alfonso León y Laureano Daza en comunidad Indígena.
El ocho de junio de 1990, tomó posesión como Obispo de la Diócesis el Redentorista Rafael Arcadio Bernal Supelano. Inquieto por la situación pastoral de la Diócesis, Mons. Bernal Supelano emprendió un Nuevo Proceso de Renovación y Evangelización concretando en un Plan Global-Prospectivo: el PDRE (Proyecto Diocesano de Renovación y Evangelización).

Desde el 3 de mayo de 2003 estuvo como Obispo Mons. Carlos Germán Mesa Ruiz, quien siguió este Plan y dirigió la Diócesis hasta febrero de 2010 cuando fue nombrado como nuevo Obispo de Socorro y San Gil.

En octubre de 2010, el Papa Benedicto XVI nombró como Obispo de Arauca al sacerdote Jaime Muñoz Pedrosa, quien se desempeñaba como Rector del Seminario Mayor de Tunja. El 22 de octubre de 2010 Su Santidad Benedicto XVI lo nombró Obispo de la Diócesis de Arauca. El 11 de julio de 2018 el Papa Francisco lo nombró obispo de la Diócesis de Girardot.

El 18 de noviembre de 2019 el Papa Francisco nombró a Mons. Jaime Cristóbal Abril González como Obispo de Arauca, tomando posesión de su sede el 12 de diciembre de 2019.